利用机器人完成气缸体的自动装卸，可以解决加工中心工作台的工装、加工后的气缸体的拆卸等繁琐的手工搬运任务。采用气缸体装卸机器人可以节省人力成本，提高工作效率。

由于发动机气缸体表面形状特殊不均匀，上下料机器人采用大行程气动双指抓手。当夹持器闭合时，手指可以钩住发动机机体两侧的凹槽，增加摩擦系数，保证夹持和移动杆件平稳，保证其方位精度。发动机气缸体两侧有凹槽钩住，夹紧时不会出现滑动现象。

装卸机床时，可用Z轴和夹持器抓取原材料，另一Z轴和夹持器空转，整个机械手等待机床的信号。当机械手接收到机床门开到位的信号时，机械手的空闲夹持器在加工好的气缸体上移动，然后下降并抓住加工好的气缸体。然后迅速上升到机场门的顶部，并移动一小段距离，使另一Z轴保持空白迅速下降，并将空白条放置在工作台的工具上。空夹持器Z轴快速上升到机床防护罩外侧，通知机床关闭并开始加工。拆下整个杆件、新的空白气缸体和爪从机床防护罩中移出所需的时间不到14秒。到目前为止，切割和进料过程已经完成。然后，将刚拆下的气缸体放在下一个工作位置进行下一道工序或移到下料位置。到目前为止，机床的整个装卸过程已经完成。由于机器人同时给多台机床上下料，因此任何一台机床上下料的整个过程都不能超过30秒。

在发动机气缸体的生产中，采用自动装卸直角坐标机器人，可以解放工人的繁重劳动，节约劳动成本，提高劳动效率，保证产品质量，帮助企业实现自动化生产，建设智能工厂。