苏州品超电力杆自动焊接机器人工作站项目由六部分组成，两台焊接机器人、2套激光焊缝跟踪识别系统、机器人地轨、焊接电源（含防撞器、焊枪、清枪器）、滚轮装置（含工件辅助定位装置）、安全防护装置、控制系统等组成。

如上图所示，本系统主要由以下几部分组成：

(1)主控制系统    作为系统的中枢，用于协调各个子系统之间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息；

(2)弧焊包    包括焊接机器人、麦格米特焊机、防撞器和水冷焊枪，完成自动焊接；

(3)机器人第七轴    提高机器人焊接范围；

(3)滚轮架装置    用来旋转工件，使焊接角度处于平焊角度；运用滚轮架装置实现工件翻转焊接；滚轮架靠滚轮对的自由摆动，在规定的范围内自动调节滚轮中心距，可适用不同直径的焊件；采用机器人原装电机驱动，与焊接协调运动，焊速范围大，速度稳定；采用组合式滚轮，钢轮外包橡胶，传动平稳，摩擦力大，寿命长；

(4)焊缝跟踪识别装置    实时跟踪焊件缝隙形状，保障焊接效果；实时跟踪焊缝形状，根据焊缝状况及时修正焊炬所处的位置，有利于形成标准焊道；控制精度高，响应速度快，适应多种焊接方法和焊接形式；一体化工业设计， 最小系统实现最大功能；设备本体抗弧光、抗飞溅、抗强电磁干扰性强，影响设备小。

(5)清枪器    用于给焊枪清理焊渣和剪丝，使机器人高效连续工作；清枪工作站具有清理焊枪飞溅、喷防飞溅液和剪丝三项功能，由三个相互独立的工作单元完成；清枪装置，可有效去除附在喷嘴上的焊渣飞溅；喷涂装置，可在喷嘴内喷涂细密的防飞溅液形成防护膜，有效减少焊接飞溅物的粘附，延长使用时间及配件寿命；剪丝装置，提供精准、高质量的剪丝工作，去除焊丝端头残留的熔球，保证焊接时有的起弧能力。

(6)安全防护   用于隔离弧光及机器人运动区域，保护人身安全。

方案说明：

1）、此次方案中工件需人工先完成法兰和筋板的点焊工作；

2）、焊接机器人选用FANUC M-10iA/8L型号，运动半径2028mm，重复定位精度±0.04mm；

3）、法兰两侧同时焊接，提高焊接效率。增加机器人第七轴，扩大机器人焊接范围，提高设备的通用性；

4）、选用MIG麦格米特作为焊接电源，保证焊接质量；

5）、滚轮架装置带动工件旋转，可根据焊件的重量、长度任意组合，使用方便、灵活；

6）、为机器人选用性能优越的清枪器，保障焊接的连续性；

7）、焊缝识别装置，控制精度高，实时控制焊接轨迹，保证焊接效果。

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